Interupsi Pada Mikrokontroler AVR ATMEGA32

robotikauns.net | Interupsi adalah proses dalam sistem mikrokontroler yang menghentikan aliran program utama akibat terjadinya (event) trigger (pemicu) tertentu dari suatu sumber (vector) interupsi dan memaksa sistem mikrokontroler untuk mengeksekusi sub-rutin/fungsi/blok program layanan interupsi (interrupt service routine, ISR) hingga selesai (complete). Setelah program interupsi selesai dikerjakan, maka sistem mikrokontroler akan kembali melanjutkan program utama yang sebelumnya dihentikan. Gambar 1 menunjukkan ilustrasi sebuah proses interupsi program.

Gambar 1. Proses interupsi program

A. Sumber (Vektor) Interupsi
Pada sebuah komponen embedded systems seperti mikrokontroler, memiliki 2 jenis sumber interupsi, yaitu:

1. Interupsi internal
   Sumber (vektor) interupsi yang berasal dari dalam sistem mikrokontroler itu sendiri.
2. Interupsi eksternal
   Sumber interupsi yang berasal dari luar sistem mikrokontroler.

Pada mikrokontroler AVR ATMEG32 memiliki variasi sumber interupsi. Berikut ini adalah daftar vektor intrupsi pada mikrokontroler AVR ATMEGA32 ... Selengkapnya >>

byTaufiq D.S. Suyadhi

in Mikrokontroler AVR MEGA

12:34 PM

Interupsi Pada Mikrokontroler AVR ATMEGA32

robotikauns.net | Interupsi adalah proses dalam sistem mikrokontroler yang menghentikan aliran program utama akibat terjadinya (event) t...

Read More

Analog To Digital Converter (ADC) Mikrokontroler AVR ATMEGA32

robotikauns.net | Analog to Digital Converter atau ADC adalah fitur dalam mikrokontroler yang memiliki fungsi untuk menggonversi (merubah) sinyal masukan analog (dari peranti masukan eksternal) menjadi sinyal masukan digital. Pada mikrokontroler, ADC dapat digunakan untuk berkomunikasi antara mikrokontroler dengan peranti-peranti eksternal (sensor) yang memiliki gelombang sinyal keluaran berupa gelombang sinyal analog (sinus). Gambar 1 merupakan gambar diagram blok fitur ADC pada mikrokontroler AVR ATMEGA32.

Gambar 1. Diagram blok ADC mikrokontroler AVR ATMEGA32

A. Register Pengatur ADC Mikrokontroler AVR ATMEGA32
Dalam pengaturan ADC melibatkan beberapa register. Register-register tersebut antara lain sebagai berikut ... Selengkapnya >>

byTaufiq D.S. Suyadhi

in Mikrokontroler AVR MEGA

12:28 PM

Analog To Digital Converter (ADC) Mikrokontroler AVR ATMEGA32

robotikauns.net | Analog to Digital Converter atau ADC adalah fitur dalam mikrokontroler yang memiliki fungsi untuk menggonversi (merub...

Read More

Timer/Counter 1 Mikrokontroler AVR ATMEGA32

robotikauns.net | Timer/counter 1 adalah fitur dalam mikrokontroler yang memiliki fungsi sebagi pewaktu (timer) atau sebagai pencacah (counter) suatu nilai cacahan. Pada mikrokontroler AVR ATMEGA32, selain digunakan pewaktu atau pencacah, fitur timer/counter juga dapat difungsikan sebagai pembangkit sinyal gelombang pulse width modulation (PWM) yang dapat digunakan pada peranti-peranti yang membutuhkan sinyal gelombang PWM dalam operasinya. Gambar 1 merupakan gambar diagram blok fitur timer/counter 1 pada mikrokontroler AVR ATMEGA32.

Gambar 1. Diagram blok timer/counter 1 mikrokontroler AVR ATMEGA32

A. Register Pengatur Timer/counter 1 Mikrokontroler AVR ATMEGA32

Seperti halnya pada port I/O mikrokontroler AVR ATMEGA32, dalam pengaturan timer/counter 1 melibatkan beberapa register. Register-register tersebut antara lain sebagai berikut:

1. Timer/Counter Control Register A (TCCR1A)
2. Timer/Counter Control Register B (TCCR1B)
3. Timer/Counter Register (TCNT1H-TCNT1L)
4. Output Compare Register A (OCR1AH – OCR1AL)
5. Output Compare Register B (OCR1BH – OCR1BL)
6. Input Capture Register1 (ICR1H – ICR1L)
7. Timer/Counter Interrupt Mask Register (TIMSK)
8. Timer/Counter Interrupt Flag Register (TIFR)

Untuk pengaturan timer/counter 1 akan melibatkan 6 buah register (No. 1 sampai No. 6), sedangkan ketika kita menggunakan timer/counter 1 sebagai ... Selengkapnya >>

byTaufiq D.S. Suyadhi

in Mikrokontroler AVR MEGA

12:26 PM

Timer/Counter 1 Mikrokontroler AVR ATMEGA32

robotikauns.net | Timer/counter 1 adalah fitur dalam mikrokontroler yang memiliki fungsi sebagi pewaktu (timer) atau sebagai pencacah (c...

Read More

Port Input/Output Mikrokontroler AVR ATMEGA32

robotikauns.net | Port input/output (I/O) merupakan bagian atau fitur sebuah mikrokontroler yang memiliki fungsi untuk membangun komunikasi antara mikrokontroler dengan peranti masukan (input) atau peranti keluaran (output) eksternal. Contoh peranti input adalah berbabagai macam sensor (LM35, ultrasonik PING/SRF, kompas digital, gyroscope, accelerometer, sensor optik, dll), sedangkan contoh peranti output adalah seperti berbagai macam aktuator (motor DCMP, motor servo, motor stepper, solenoid, dll), berbagai macam komponen display (LED, LCD, seven segment, dot-matrix, dll), berbagai macam komponen penghasil suara (buzzer, speaker, dll), dan lain sebagainya.

A. Port I/O Pada Mikrokontroler AVR ATMEGA32
Mikrokontroler AVR ATMEGA32 memiliki 4 buah port I/O, yaitu PORTA, PORTB, PORTC, dan PORTD yang pada setiap port memiliki 8 kaki I/O (ciri mikrokontroler 8-bit). Sehingga secara keseluruhan mikrokontroler AVR ATMEGA32 memiliki 32 jalur untuk berkomunikasi dengan peranti input atau peranti output.

Gambar 1. Letak kaki/pin input/output mikrokontroler AVR ATMEGA32

B. Skematik Port I/O Mikrokontroler AVR ATMEGA32
Apabila kita memerhatikan skematik pin I/O mikrokontroler AVR ATMEGA32 pada gambar 2, maka di sana tampak bahwa... Selengkapnya >>

byTaufiq D.S. Suyadhi

in Mikrokontroler AVR MEGA

12:20 PM

Port Input/Output Mikrokontroler AVR ATMEGA32

robotikauns.net | Port input/output (I/O) merupakan bagian atau fitur sebuah mikrokontroler yang memiliki fungsi untuk membangun komunik...

Read More

Gerbang Logika OR

robotikauns.net | Gerbang logika OR akan memberikan keluaran 1 jika salah satu dari masukannya pada keadaan 1. Jika diinginkan keluaran bernilai 0, maka semua masukan harus dalam keadaan 0.

Gerbang OR disebut juga sebagai gerbang “setiap atau semua”. Gambar 1 mengilustrasikan gagasan gerbang OR. Lampu DC akan menyala bila saklar A atau saklar B tertutup. Lampu juga akan menyala bila baik saklar A maupun saklar B tertutup. Lampu DC tidak akan menyala bila kedua saklar (A dan B) terbuka. Semua kombinasi kemungkinan keadaan saklar A dan B ditunjukkan pada table 1.

Gambar 1. Ilustrasi gerbang logika OR

Gambar 2. Simbol gerbang OR

Simbol logika standar untuk gerbang OR digambarkan pada Gambar 2. Perhatikan perbedaan bentuk gerbang OR dengan gerbang AND.

Tabel kebenaran untuk gerbang OR 2-masukan ini ditunjukkan pada Tabel 2. Masukan-masukan ditunjukkan sebagai digit biner (bit). Perlu kita perhatikan bahwa keluaran akan menjadi 1 hanya bila salah satu atau kedua masukan A dan B adalah 1. Biner 0 didefinisikan sebagai suatu tegangan RENDAH atau tegangan tanah (ground). Biner 1 didefinisikan sebagai tegangan TINGGI.





______________________
Sumber pustaka:
Robotics University, 2013, Gerbang Logika OR

byTaufiq D.S. Suyadhi

in Elektronika Digital

7:59 AM

Gerbang Logika OR

robotikauns.net | Gerbang logika OR akan memberikan keluaran 1 jika salah satu dari masukannya pada keadaan 1. Jika diinginkan keluara...

Read More

Gerbang Logika AND

robotikauns.net | Gerbang logika AND digunakan untuk menghasilkan logika 1 jika semua masukan mempunyai logika 1, jika tidak maka akan dihasilkan logika 0. Gerbang AND disebut juga gerbang “semua atau tidak satu pun”. Gambar 1 mengilustrasikan gagasan gerbang AND. Lampu DC hanya akan menyala bila kedua saklar masukan (A dan B) tertutup. Semua kombinasi keadaan saklar A dan B ditunjukkan pada table 1.

Gambar 1. Ilustrasi gerbang logika

Gambar 2. Simbol gerbang AND

Simbol logika standar untuk gerbang AND digambarkan pada Gambar 2. Simbol ini menunjukkan masukan sebagai A dan B. Sedangkan keluaran dinyatakan sebagai Y. Simbol tersebut merupakan symbol untuk suatu gerbang AND 2-masukan.

Tabel kebenaran untuk gerbang AND 2-masukan ini ditunjukkan pada Tabel 2. Masukan-masukan ditunjukkan sebagai digit biner (bit). Perlu kita perhatikan bahwa keluaran akan menjadi 1 hanya bila kedua masukan A dan B adalah 1. Biner 0 didefinisikan sebagai suatu tegangan RENDAH atau tegangan tanah (ground). Biner 1 didefinisikan sebagai tegangan TINGGI.




__________________
Sumber pustaka:
Robotics University, 2013, Gerbang Logika AND

byTaufiq D.S. Suyadhi

in Elektronika Digital

7:50 AM

Gerbang Logika AND

robotikauns.net | Gerbang logika AND digunakan untuk menghasilkan logika 1 jika semua masukan mempunyai logika 1, jika tidak maka aka...

Read More

Konversi Bilangan Heksadesimal

robotikauns.net | Kemudian kita akan belajar mengkonversikan dari sistem bilangan heksadesimal ke sistem bilangan desimal, biner, dan oktal.

1. Konversi Bilangan Heksadesimal Ke Bilangan Desimal
Dari bilangan heksadesimal dapat dikonversikan ke bilangan desimal dengan cara mengalikan masing-masing digit bilangan dengan position value-nya.

Misal konversi dari bilangan (C7F)16 = (……………..)10



2. Konversi Bilangan Heksadesimal Ke Bilangan Biner
Konversi dari bilangan heksadesimal ke bilangan biner dapat dilakukan dengan cara mengkonversikan masing-masing digit heksadesimal ke digit heksadesimla ke 4-digit biner.

Misalnya bilangan heksadesimal ED dapat dikonversikan dengan cara:

(ED)16 = (1110 1101)2

Berarti bilangan biner dari bilangan heksadesimal ED adalah (1110 1101)2.

3. Konversi Bilangan Heksadesimal Ke Bilangan Oktal
Konversi dari bilangan heksadesimal ke bilangan oktal dapat dilakukan dengan cara:

1) Mengubah bilangan heksadesimal menjadi bilangan biner terlebih dahulu,
2) Kemudian bilangan biner tersebut dikonversi ke bilangan oktal.

Mislanya bilangan heksadesimal C5E, akan dikonversikan ke bilangan oktal, caranya adalah sebagai berikut:

Dikonversikan terlebih dahulu ke bilangan biner, yaitu:

(C 5 E)16 = (1100 0101 1110)2

Dari bilangan biner, kemudian baru dikonversikan ke bilangan oktal, yaitu:

110 001 011 110 = 6 1 3 6

Sehingga bilangan oktal dari bilangan heksadesimla C5E adalah (6136)8.





______________________
Sumber pustaka:
Robotics University, 2013, Konversi Bilangan Heksadesimal

byTaufiq D.S. Suyadhi

in Elektronika Digital

7:36 AM

Konversi Bilangan Heksadesimal

robotikauns.net | Kemudian kita akan belajar mengkonversikan dari sistem bilangan heksadesimal ke sistem bilangan desimal, biner, dan...

Read More

Konversi Bilangan Desimal

robotikauns.net | Berikut ini akan kita akan belajar mengkonversikan bilangan desimal ke sistem bilangan biner, oktal, maupun heksadesimal.

1. Konversi Bilangan Desimal Ke Bilangan Biner
Ada beberapa metode untuk mengkonversikan dari sistem bilangan desimal ke sistem bilangan biner. Metode yang pertama dan paling banyak digunakan adalah dengan cara membagi nilai dua (2) dan sisa setiap pembagian merupakan digit biner dari bilangan biner hasil konversi.

Metode ini disebut “metode sisa” (remainder method).

Misal: (35)10 = (…………..)2

Maka,


Cara untuk mendapatkan pembacaan sistem bilangan biner tersebut adalah dimulai dari bawah ke atas. Jadi bilangan desimal 35 dalam sistem bilangan biner adalah 110001.

2. Konversi Bilangan Desimal Ke Bilangan Oktal
Metode yang sama dari contoh konversi bilangan biner diatas juga berlaku untuk sistem bilangan oktal, yaitu dengan cara membagi nilai delapan (8) dan sisa setiap pembagian merupakan digit oktal dari bilangan oktal hasil konversi.

Misal:

(200)10 = (………….)8

Maka,



Cara untuk mendapatkan pembacaan sistem bilangan oktal tersebut adalah dimulai dari bawah ke atas. Jadi bilangan desimal 200 dalam sistem bilangan oktal adalah 310.

3. Konversi Bilangan Desimal Ke Bilangan Heksadesimal
Dengan cara yang sama dari contoh konversi bilangan biner maupun oktal diatas juga berlaku untuk sistem bilangan heksadesimal, yaitu dengan cara membagi nilai enambelas (16) dan sisa setiap pembagian merupakan digit heksadesimal dari bilangan heksadesimal hasil konversi.

Misal:

(1700)10 = (………….)16

Maka,



Cara untuk mendapatkan pembacaan sistem bilangan heksadesimal tersebut adalah dimulai dari bawah ke atas. Jadi bilangan desimal 1700 dalam sistem bilangan heksadesimal adalah 6A4.








______________________
Sumber pustaka:
Robotics University, 2013, Konversi Bilangan Desimal

byTaufiq D.S. Suyadhi

in Elektronika Digital

7:22 AM

Konversi Bilangan Desimal

robotikauns.net | Berikut ini akan kita akan belajar mengkonversikan bilangan desimal ke sistem bilangan biner, oktal, maupun heksade...

Read More

Konversi Bilangan Oktal

robotikauns.net | Konversi bilangan oktal. Berikut ini kita akan belajar mengkonversikan dari sistem bilangan oktal ke sistem bilangan biner, desimal, dan heksadesimal.

1. Konversi Bilangan Oktal Ke Bilangan Biner
Konversi dari bilangan oktal ke bilangan biner dapat dilakukan dengan cara mengkonversi masing-masing digit oktal ke 3-digit biner.

Misalnya bilangan oktal 5413 dapat dikonversikan ke biner dengan cara:

(5 4 1 3)8 = (101 100 001 011)2

Penjelasan: 

2. Konversi Bilangan Oktal Ke Bilangan Desimal
Dari bilangan oktal dapat dikonversikan ke bilangan desimal dengan cara mengalikan masing-masing bit dalam bilangan dengan position value-nya.

Misal, konversi dari (567)8 = (……………………)10



3. Konversi Bilangan Oktal Ke Bilangan Heksadesimal
Konversi dari bilangan oktal ke bilangan heksadesimal dapat dilakukan dengan cara:

1) Mengubah bilangan oktal menjadi bilangan biner terlebih dahulu,
2) Kemudian bilangan biner tersebut dikonversi ke bilangan heksadesimal.

Mislanya bilangan oktal 3435, akan dikonversikan ke bilangan heksadesimal, caranya adalah sebagai berikut:

Langkah-1:
Konversikan dahulu bilangan oktal 3435 ke bilangan biner, yaitu:

(3435)8 = (011 100 011 101)2

Langkah-2:

Dari bilangan biner, baru dikonversikan ke bilangan heksadesimal, yaitu:

0111 0001 1101= 7 1 D

Maka bilangan desimal dari bilangan oktal 3435 adalah (71D)16





___________________
Sumber pustaka:
Robotics University, 2013, Konversi Bilangan Oktal

byTaufiq D.S. Suyadhi

in Elektronika Digital

7:12 AM

Konversi Bilangan Oktal

robotikauns.net | Konversi bilangan oktal. Berikut ini kita akan belajar mengkonversikan dari sistem bilangan oktal ke sistem bilang...

Read More

Aplikasi Teknik Kendali PID Pada Robot Line Follower

robotikauns.net | Pada artikel sebelumnya tentang “Teknik Kendali PID”, penulis telah menyampaikan apa yang dimaksud dengan teknik kendali PID. Pada kesempatan kali ini, penulis akan mengajak pembaca sekalian untuk mengetahui aplikasi teknik kendali PID pada pengendalian sistem robot line follower (LF).

Diagram blok pengendalian PID pada robot LF dapat dilihat pada gambar 1.Gambar 1 di bawah ini menunjukkan bahwa pengendalian pada robot line follower adalah termasuk dalam sistem kendali loop terbuka (open loop), karena disana tidak terdapat elemen umpan balik dari keluaran (output) sistem yang dalam hal ini adalah kondisi putaran motor penggerak roda yang terukur oleh suatu sensor (misalnya, encoder) menuju masukan (input) sistem.

Gambar 1. Diagram blok pengendali PID pada robot LF

Sinyal error pada teknik pengendalian PID pada robot line follower dihasilkan dari pembacaan sensor optik terhadap garis pandunya (Lihat gambar 1 di atas). Nilai sinyal error (e) inilah yang akan diproses oleh bagian pemroses (processor) dengan menerapkan persamaan-persamaan untuk masing-masing aksi kendali, baik aksi kendali proporsional (P), integral (I), dan juga derivatif (D)... Selengkapnya >>

byTaufiq D.S. Suyadhi

in Sistem Kendali

11:29 AM

Aplikasi Teknik Kendali PID Pada Robot Line Follower

robotikauns.net | Pada artikel sebelumnya tentang “ Teknik Kendali PID ”, penulis telah menyampaikan apa yang dimaksud dengan teknik kend...

Read More